Việt Nam và Cuba thiết lập quan hệ ngoại giao ngày 2/12/1960, hai năm sau khi Cách mạng Cuba thành công. Trong thời kỳ Việt Nam tiến hành cuộc kháng chiến chống Mỹ cứu nước, Cuba là nước luôn đi đầu trong phong trào quốc tế để ủng hộ Việt Nam, là nước đầu tiên trên thế giới công nhận Mặt trận Dân tộc Giải phóng miền Nam Việt Nam và chấp thuận Phái đoàn đại diện thường trú của Mặt trận (7/1962), thành lập Ủy ban Đoàn kết với miền Nam Việt Nam (1963), cử Đại sứ bên cạnh Ủy ban Trung ương Mặt trận Dân tộc giải phóng (1969)…
Cuba cũng dành nhiều sự giúp đỡ cho Việt Nam và những thời khắc quan trọng của cuộc kháng chiến.
Tháng 9/1973, sau khi Hiệp định Paris được ký kết, Chủ tịch Cuba Fidel Castro đến thăm Việt Nam (Hà Nội và Quảng Bình), đặc biệt đã đến thăm Vùng giải phóng miền Nam Việt Nam tại Quảng Trị.
Ông trở thành vị nguyên thủ nước ngoài đầu tiên và duy nhất tới thăm Vùng Giải phóng, trở thành nguồn động viên lớn lao cho cách mạng Việt Nam, là biểu tượng của tình đoàn kết cao đẹp Việt Nam – Cuba. Tại đó, Chủ tịch Fidel Castro nhắc lại câu nói lịch sử: “Vì Việt Nam, Cuba sẵn sàng hiến dâng cả máu của mình”.